تير و کمان در گذشته‌هاى بسيار دور وسيله‌اى بوده است براى شکار و دفاع، که به‌طور کلى نمى‌توان گفت ابتدا چه قومى و چه مردمانى در کدام نقطه از کرهٔ زمين اين وسيله را اختراع کرده است. اما، بى‌ترديد تاريخ استفاده از تير و کمان به پنجاه هزار سال مى‌رسد و در تمدن‌هاى بزرگ باستانى هم‌چون ايران، مصر، چين، يونان و روم، مورد استفاده بوده است.
هرمز، داستان‌سرائى نامى يونان (حدود قرن نهم پيش از ميلاد) در داستان‌هاى خود آورده است که در فتح شهر تروا سربازان يونانى از تير و کمان هم استفاده کرده‌اند.
در روزگار باستان، ايرانيان و مصريان از بهترين تيراندازان جهان بوده‌اند و در ارتش اين دو امپراطورى از تير و کمان بيشترين و بهترين استفاده به‌عمل مى‌آمد.
در شاهنامه نقش تير و کمان در جنگ‌‌ها شرح داده شده است. نظامى گنجوى در کتاب بهرام‌نامه خود که به نظم است، کماندارى بهرام گور در شکارگاه را به زيبائى به نظم درآورده است. در داستان حماسى ـ رزمى آرش ـ کمانگير چنين مى‌خوانيم:
منم آرش، کماندارى کمانگيرم
مرا تير است، آتش‌بر
مرا باد است فرمانبر
قوم پارت:
که از شمال شرقى ايران (خراسان) برخاستند، تيراندازانى بسيار قدرتمند بودند و در ساختن تير و کمان مهارتى به‌سزا داشتند.