۱) مفصل های متحرک : نمونه ی بیشتر مفصل های بدن ، که در این مفصل ها معمولاً رشته های ضخیمی از تار های سفید یا رباط وجود دارد که به محفظه ای مفصلی استحکام می بخشد . در معدودی از این مفصل ها یک قرص غضروف رشته ای وجود دارد که دو طرف آن را حفره ی سینویال پوشانده است .

۲) مفصل های نیمه متحرک ( مفصل های غضروفی ) : مهره ها بیشتر با مفصل های غضروفی به هم پیوسته هستند . این قرص ها علاوه بر این که خاصیت ضربه گیری دارند ، خم شدن یا چرخیدن یک مهره روی مهره ی دیگر را نیز امکان پذیر می کنند .

۳) مفصل های رشته ای ( مفصل های بی حرکت ) : این مفصل ها استخوان های جمجمه را پیوند می دهند و هیچگونه حرکتی ندارند .

حرکت هایی که به وسیله ی مفصل های متحرک انجام می شود عبارتند از :

۱) باز و بسته شدن آرواره ها ، برای صحبت کردن یا جویدن

۲) حرکت استخوان های دست و پا برای راه رفتن

۳) حرکت دنده ها برای نفس کشیدن

انواع مفصل های متحرک عبارتند از :

۱) مفصل آسه ، که استخوان های زند زیرین و زند زبرین را به هم مربوط می کند و حرکت گردشی را در ساعد امکان پذیر می سازد ، به طوری که کف دست می تواند رو به آسمان یا رو به زمین قرار گیرد .

۲) مفصل مچ پا ، مفصل لولایی است که فقط به جلو و عقب حرکت دارد .

۳) مفصل گوی و کاسه ای که در شانه و قسمت بالایی ران قرار دارد .

۴) مفصل زانو : زانو علاوه بر حرکت به جلو و عقب ، حرکت چرخشی هم دارد . مفصل زانو شامل دو قطعه ی غضروفی رشته ای C شکل است که غضروف زانو نامیده می شود .