مفصل‌ها محل اتصال دو يا چند استخوان هستند و به دو نوع تقسيم مى‌شوند: متحرک و ساکن مفصل‌هاى ساکن آنهائى هستند که در آنها لبه‌هاى استخوان محکم به هم جفت شده يا آن‌چنان در هم فرو مى‌روند که هيچ نوع حرکتى را براى استخوان‌ها امکان‌پذير نمى‌سازند. بهترين مثال اين نوع مفصل، در جمجمه است.
مفصل‌هاى متحرک بر سه نوع هستند: مفصل‌هاى گلوله‌اى - کاسه‌اى که حرکت در تمام جهات؛ مفصل‌هاى تاشونده که فقط حرکت در يک جهت؛ و سوم مفصل‌هاى لغزنده که فقط يک حرکت محدود را ممکن مى‌سازند.
سرهاى هر استخوانى که قسمتى از مفصل را تشکيل مى‌دهد به‌وسيله يک سطح صاف غضروفى پوشيده شده تا سايش (اصطکاک) به حداقل برسد. مفصل به‌وسيله رشته‌هائى از يک بافت قوى به‌نام رباط محکم مى‌شود. خود مفصل به‌وسيله يک کپسول پر از مايع روان‌کننده به‌نام مايع سينوويال احاطه شده است.
- مفصل‌هاى گلوله‌اى کاسه‌اى:
تشکيل شده است از سر گرد يک استخوان که در حفره فنجان مانند استخوان ديگرى جفت شده است. اى نوع مفصل حرکت در تمام جهات را امکان‌پذير مى‌سازد. مانند مفصل شانه و ران.
- مفصل‌هاى تاشونده:
وقتى که سطح‌هاى استخوان‌ها روى هم قرار مى‌گيرند حرکت فقط در يک جهت انجام مى‌شود: خم کردن و باز کردن. مثال‌هاى اين نوع مفصل، آرنج‌ها و زانوها هستند.
- مفصل‌هاى لغزنده:
اين نوع مفصل‌ها حرکت محدودى را امکان‌پذير مى‌کنند. مانند مفصل‌هاى بين مهره‌هاى ستون فقرات و مفصل‌هاى بين دنده‌ەا و ستون فقرات.
