میل جنسی، درست مثل تشنگی و گرسنگی، انگیزه‌ای نیرومندی است. با وجود این، تفاوت‌های مهمی میان انگیزه جنسی و انگیزه‌هائی چون تشنگی، گرسنگی و تعادل دمائی وجود دارد. میل جنسی انگیزه‌ای اجتماعی است، یعنی معمولاً معطوف کس دیگری است، حال آنکه انگیزه‌های بقا فقط به خود فرد مربوط می‌شود. علاوه بر این، انگیزه‌هائی از قبیل گرسنگی و تشنگی از نیاز بافت‌ها سرچشمه می‌گیرند، حال آنکه انگیزش جنسی ناشی از کمبودی درونی نیست که بقای جاندار در گرو تنظیم یا جبران آن باشد. بنابراین، با توسل به نظریه‌ی تعادل حیاتی نمی‌توان انگیزه‌های اجتماعی را تحلیل کرد.
در بحث از انگیزش جنسی، باید دو تمایز مهم را به‌خاطر داشت. اول اینکه، گرچه رسش جنسی از دوره‌ی بلوغ آغاز می‌گردد، اما هویت جنسی آدمی در زهدان مادر پی‌ریزی می‌شود. بنابراین باید بین جنسیت در بزرگسالی (که با تغییرات دوره‌ی بلوغ آغاز می‌شود) و رشد جنسی آغازین تمایز قائل شویم. تمایز دوم میان عوامل زیستی و محیطی است که تعیین‌کنندهٔ احساس‌ها و رفتارهای جنسی‌اند. در مورد بسیاری از جنبه‌های رشد جنسی و جنسیت در بزرگسالی، مسئله‌ٔ اساسی این است که رفتار یا احساس مورد نظر تا چه اندازه حاصل عوامل زیستی (به‌ویژه هورمون‌ها) و تا چه حد محصول محیط و یادگیری (تجارب نخستین و هنجارهای فرهنگی) یا ترکیبی از این دو دسته عامل است. (این تمایز بین عوامل زیستی و محیطی در مبحث چاقی نیز مطرح بود: تمایز میان عوامل ژنتیکی که مسلماً زیستی هستند، و عواملی که ناشی از یادگیری و محیط‌اند).
بیشتر انسان‌ها، برای اینکه تجربه‌های اجتماعی و جنسی‌شان در دوره‌ی بزرگسالی رضایت‌بخش و ارضاکننده باشد، باید از رشد مناسب هویت جنسی برخوردار باشند، یعنی اینکه مردان خود را مرد و زنان نیز خود را زن به‌شمار آورند. فرایند این رشد بسیار پیچیده است و از دوران جنینی آغاز می‌شود.