در قرون وسطى ميان يونانى‌ها و رومى‌ها معمول بود که بازرگانان با وثيقه‌ گرفتن کشتى و کالا وامي، با بهرهٔ زياد، به دريانوردان و حمل و نقل‌کنندگان کالا مى‌دادند. شرط بازپرداخت اصل و بهرهٔ وام مذکور فروش کالاها و مراجعت کشتى از سفر بود و چنانچه کشتى در امواج دريا و طوفان غرق مى‌شد وام‌دهنده حق مطالبهٔ وام خود را نداشت و طلب او سوخت مى‌شد. برعکس، چنانچه کشتى و کالا سالم به مقصد مى‌رسيدند و اجناس به‌فروش مى‌رفت وام‌دهنده نه‌تنها اصل وام خود را دريافت مى‌کرد بلکه، براى جبران ريسکى که به‌عهده گرفته بود، سهم و بهرهٔ جالبى نصيب او مى‌شد. حداقل اين بهره ۱۵ درصد و حداکثر آن ۴۰ درصد بود. هرچند اين عمل را مقدمهٔ بيمهٔ باربرى دانسته‌اند ولى در واقع اين عمل نوعى صرافى بوده است و با بيمه خيلى فرق دارد. زيرا در فن بيمه، حق بيمه قبل از تحقق و شروع خطر بين دوطرف تعيين و توافق مى‌شود در حالى‌که طبق اين رسم، حق تضمين و هزينهٔ قبول ريسک (بهره) بعد از پايان خطر وصول مى‌شد و چه بسا به‌علت غرق کشتى يکسره وصول‌ نمى‌شد مضاف بر اينکه مبلغ دريافتى بابت تضمين خطر هم تناسبى با ريسک قبول شده نداشت.


روحانيان و کليسائيان، که در اين زمان تنها قدرت حاکم و انحصارى جامعه بودند، اين عمل را رباخوارى به‌شمار آوردند و پاپ گرگوار نهم، در ۱۲۲۷ ميلادي، ضمن فرمانى آن را منع و تحريم کرد. براى گريز از اين منع و تحريم، بازرگانان و سوداگران شکل قضيه را تغيير دادند و ترتيبى اتخاذ کردند که به‌موجب آن با دريافت مبلغى که پيشاپيش بين دوطرف معين مى‌شد خسارت يا از بين‌رفتن کشتى کالا را تضمين مى‌کردند و به‌عهده مى‌گرفتند. اين فرمول جديد ديگر متضمن مشارکت وام‌دهنده در منافع حاصل از فروش کالاها نبود زيرا ضامن پيشاپيش مبلغى بابت تعهد و تضمين خود دريافت مى‌کرد. اين عمل مقدمهٔ بيمهٔ دريائى بود و بيمهٔ حمل و نقل از همين‌جا شکل گرفت و اولين قرارداد بيمهٔ دريائى در اوايل قرن چهاردهم در ايتاليا (بندر جنوا) منعقد شد.(L' assurance Tome IL' ENA, Paris, 1960);ولى بايد توجه داشت که در قرون وسطى شرکت‌هاى معاضدت و مشارکت متقابل نيز وجود داشته است که رژيم فئوداليتهٔ آن زمان تشکيل آنها را تسهيل و تسريع مى‌کرده است. چنانکه مجامعى به‌نام ژيلد (Gildes) را افراد يک صنف و حرفه مانند پيشه‌وران و کسبه و هنرمندان و... براى کمک و معاضدت به يکديگر به‌وجود آوردند.


ژيلدهاى آنگلوساکسون صندوقى تشکيل داده بودند که از محل وجوه ثابت پرداختى اعضاء اداره مى‌شد و در صورت بروز آتش‌سوزي، دزدي، سيل، مرگ و مير حيوانات و ساير حوادث، از محل وجوه صندوق مذکور، به اعضاءِ خود کمک مى‌کردند. کليسا، که کمک و معاضدت را وظيفه‌اى دينى و اخلاقى مى‌دانست، تشکيل اين مجامع را ترغيب مى‌کرد. حتى پاپ الکساندر سوم در سال ۱۱۰۰ ميلادى تشکيل مجامعى را با هدف حمايت از اموال کليسا و روحانيان و نظاميان و کسبه و... در مقابل سرقت اجبارى کرد و جمعيت‌هاى مذهبى و نيکوکار به پيروى از اين فکر، براى حمايت از اعضاءِ خود و کمک به آنها در اتفاق‌هاى ناگوار، مجامعى تشکيل دادند.


بنابراين ملاحظه مى‌شود که ايده يا تفکر بيمه در قرون وسطى شکل گرفته است. در واقع توسعهٔ زندگى اقتصادي، به‌ويژه رونق تجارت در اروپا، بازرگانان و بانکداران را به جست و جوى وسيلهٔ تأمين براى حفظ و حمايت سرمايه‌هاى خود ترغيب کرده است. البته آنچه بين بازرگانان و بانکداران معمول و مرسوم بود بيمه به‌صورت امروزى نبود بلکه قراردادها و نوشته‌هائى بود که از طريق تضمين و تعهد، تسکين و آرامش خاطرى به بازرگانان و بانکداران و دريانوردان آن زمان مى‌داد. به‌موجب اين قراردادها و نوشته‌ها ابتداء فروشندهٔ کالا قبول ريسک مى‌کرد و در ازاءِ دريافت بهرهٔ سنگينى متعهد مى‌شد که کالا را صحيح و سالم در مقصد تحويل دهد. بعدها تحويل‌گيرندهٔ کالا يا خريدار که در مبداء جنس را تحويل مى‌گرفت و بهاءِ کالا مى‌پرداخت، خسارت وارد به کالا را خود آن به‌عهده مى‌گرفت. در واقع، بعد از منع و تحريم وام روى کشتى و کالا (وام دريائي) بازرگانان به اين فکر افتادند که قبل از حرکت کشتي، فروشنده مبلغ مقطوعى به خريدار بدهد و بدين‌ترتيب خريدار خود خسارت را به‌عهده مى‌گرفت و به‌صورت بيمه‌کننده يا بيمه‌گر در مى‌آمد. بدين منوال بيمه‌ٔ دريائى به‌صورت، اولين رشتهٔ بيمه در اروپا، به‌وجود آمد و به‌تدريج طى قرن‌ها رشد و رونق پيدا کرد و مقررات و ترتيب‌هائى براى تنظيم اين پديده وضع شد. اولين قرارداد بيمهٔ دريائى که در آرشيو شهر ژن در ايتاليا پيداشده به تاريخ ۱۳۴۷ ميلادى است.


در سال ۱۴۳۵ در اسپانيا، به‌موجب فرمان بارسلن، مقرراتى در خصوص قرارداد بيمهٔ دريائى وضع شد که بعدها اين مقررات در ايتاليا و هلند و انگلستان مورد استفاده و عمل قرار گرفت. در فرانسه کلبرت، صدراعظم فرانسه، در سال ۱۶۸۱ مقررات بيمهٔ دريائى را تنظيم و تدوين کرد که بعدها اين مقررات در سال ۱۸۰۷ در قانون تجارت ناپلئون گنجانده شد و به‌صورت منشور بيمهٔ دريائى فرانسه درآمد. اولين شرکت بيمهٔ دريائى در سال ۱۴۲۴ در شهر ژن ايتاليا به‌وجود آمد و چند سال بعد در انگلستان مجمعى مرکب از بازرگانان فعال در بيمهٔ دريائى به‌وجود آمد. اولين کنفرانسى که براى تدوين قوانين بيمه‌هاى دريائى تشکيل شد در سال ۱۸۸۷ در بندر آنورس بدر بلژيک بود و چون در عمل بيمه‌گران نارسائى‌ها و کاستى‌هائى را در اين مقررات و قانون‌ها مشاهده کردند ناگزير در سال ۱۸۹۸ در استکهلم کنفرانس ديگرى مرکب از کارشناسان و متخصصان فن تشکيل و مقرراتى تدوين شد که اکثر آنها هنوز قابل اجراء است. بيمه‌هاى حمل و نقل خشکى خيلى ديرتر در قرن هيجدهم با پيدايش ماشين و وسايل حمل و نقل موتورى به‌وجود آمد. غير از بيمهٔ رديائى رشته‌هاى ديگر بيمه‌اى به‌تدريج به‌وجود آمدند.