فوگ (fugue)، فرمی مهم و بنیادی در موسیقی باروک است. فوگ ممکن است برای گروهی از سازها، گروه‌های آوازی، یا برای سازی تک مانند ارگ یا کلاوسن به ‌نگارش درآمده باشد. فوگ، اثری است پُلی‌فونیک و مبتنی بر یک تم اصلی که سوژهٔ (subject) نامیده می‌شود. در فوگ، خط‌های ملودیک گوناگون یا ”خط‌های آوازی“ سوژه را تقلید می‌کنند. زیرترین (بالاترین) خط ملودیک - خواه آوازی باشد یا سازی - سوپرانو، و بم‌ترین آنها باس است. بافت فوگ به‌طور معمول دربردارندهٔ سه، چهار، یا پنج خط صوتی (سوپرانو، آلتو، ...) است. گرچه سوژهٔ فوگ کم‌وبیش ثابت می‌ماند، اما با انتقال به تونالیته‌های مختلف یا آمیختن با ایده‌های ملودیک و ریتمیک گوناگون، معانی تازه‌ای می‌یابد.


فرم فوگ بسیاری انعطاف‌پذیر است؛ در واقع تنها خصلت ثابت فوگ‌ها، شیوهٔ آغاز آنها است - سوژهٔ فوگ در آغاز آن همواره توسط یک خط صوتی و بدون همراهی ارائه می‌شود. آهنگساز از راه این برجسته‌نمائی سوژه، آنچه را می‌باید به یاد سپرده و هنگام شنیده دنبال کنیم به ما گوشزد می‌کند. آغاز یک فوگ چهار صدائی می‌تواند با نمودار زیر نمایانده شود:


سوپرانو  سوژه ................................................................ و ...
آلتو            سوژه ........................................................ و ...
تنور                     سوژه ................................................. و ...
باس                               سوژه ......................................... و ...


در این طرح، بالاترین (زیرترین) خط به اعلام سوژه می‌پردازد و سپس خط‌های پایین‌تر (بم‌تر) آن را تقلید می‌کنند. با این همه، سوژه ممکن است توسط هر یک از خط‌ها - بالائی، پایینی، یا میانی - اعلام شده و ترتیب تقلید آن توسط دیگر خط‌ها نیز تغییرپذیر است.


در یک فوگ، بازی تعقیب ملودی راهبر (تقلید دقیق سوژه) تداومی نامحدود ندارد. نقطه‌چین‌های نمودار فوگ، نشان‌دهندهٔ این نکته هستند که پس از ارائه سوژه توسط یک خط، آن خط آزاد است که با مواد ملودیک متفاوتی به راهش ادامه دهد.


باخ و هندل، هر یک صدها فوگ به نگارش درآورده‌اند؛ فوگ‌های این در اوج و کمال خلق موسیقی در قالب این فرم را رقم می‌زنند. د دورهٔ باروک، چنانکه یکی از دوستان باخ گفته است، ”مهارت در ساختن فوگ، برای تمام آهنگسازان چنان ضروری و واجب بود که هیچ آهنگسازی نمی‌توانست عهده‌دار منصبی در موسیقی شود، مگر آنکه آزمون پروراندن یک سوژه را در تمام گونه‌های کنترپوان‌نویسی و ساختن فوگی به قاعده و متناسب را بر مبنای آن گذرانده باشد“.


آفرینش موسیقی در قالب فوگ در سده‌های نوزدهم و بیستم ادامه یافت. امروزه گرچه فوگ به‌اندازهٔ دورهٔ باروک متداول نیست، اما موسیقیدانان امروزی نیز می‌باید فن ساختن فوگ را بیاموزند.